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工業(yè)機器人三大關(guān)鍵核心部件中，精密減速機被公認(rèn)是工業(yè)機器人中技術(shù)壁壘最高的部件，又稱“機器人的關(guān)節(jié)”，其成本約占機器人整體成本的1/3。它的主要作用是用來精確控制機器人的操作精度，起到把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)動力通過齒輪來減速并傳遞更大轉(zhuǎn)矩的目的，其性能的好壞直接影響工業(yè)機器人的性能。其重要性不言而喻。目前應(yīng)用于工業(yè)機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速機，另一種是諧波減速機。

無論對于RV減速機和諧波減速機，良好的潤滑都是其發(fā)揮作用的關(guān)鍵因素。好比汽車一樣，如果沒有良好的潤滑，汽車將無法正常工作。有人將潤滑油之于汽車比喻為“血液”之于人體，足見潤滑的重要性。這個比喻同樣適用于工業(yè)機器人的精密減速機。潤滑油（脂）具有冷卻、沖洗、保護、密封、防銹、卸荷、減震、對添加劑起載體及起結(jié)構(gòu)材料等作用。在中國市場中，工業(yè)機器人關(guān)節(jié)密封不良問題，已成為最為常見的問題。除了機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、密封材料選配、材料相容性、使用與維護方式等問題，下面我們主要討論潤滑油（脂）對密封的影響。
 
工業(yè)機器人減速機泄漏的基本原因：
●密封部位內(nèi)外兩側(cè)的壓力差或濃度差使流體流動。
●密封面上有間隙，使流體溢出。

工業(yè)機器人密封方式一般分成兩類：靜密封和動密封如圖所示。而兩種中兩種密封方式同時存在于關(guān)節(jié)部分。
 密封形式有法蘭連接、壓緊式填料密封、O形密封圈、唇形密封圈、油封、漲圈密封等等。

大多數(shù)工業(yè)機器人主要采用合成橡膠：丁腈橡膠。它比天然橡膠更能耐受油脂和酸的腐蝕。雖然彈性和強度低于天然橡膠，但丁腈橡膠耐腐蝕能力比天然橡膠強數(shù)倍；它具有較高彈性，其耐磨性能一般高于纖維材料，變形量大，能耐較高壓力。但其耐溫性能較低，使用壽命不長；因而在特殊應(yīng)用環(huán)境的工業(yè)機器人，不但要注重潤滑劑對密封材料相容性問題，還應(yīng)注重密封材料適應(yīng)環(huán)境的要求（丁腈橡膠能在?40°C至108°C的溫度范圍內(nèi)正常工作）。

要了解工業(yè)機器人的潤滑劑對密封產(chǎn)生影響，還需要必須了解工業(yè)機器人潤滑劑（潤滑油和潤滑脂）的特點。

油潤滑具有以下優(yōu)點：
●流動性能好；
●冷卻效果；
●易清洗，清潔效果好；
●維護便利；

油潤滑具有以下缺點：
●對外物進入、沒有密封能力；
●保養(yǎng)更換較為頻繁；
●長時間不工作時的防護能力弱；
●對設(shè)備密封要求高；

脂潤滑具有以下優(yōu)點：
●潤滑脂不易泄漏；
●潤滑脂有密封作用，可防止外部灰塵、水分和其它雜質(zhì)侵入；
●粘附性強、對設(shè)備保護作用好
●緩沖減噪能力強

脂潤滑具有以下缺點：
●摩擦大，散熱不好；
●允許的轉(zhuǎn)速比較低；
●保養(yǎng)不方便，對加注要求高；
●一旦污染，自我清潔能力弱；

通過對密封和潤滑劑的了解，我們不難發(fā)現(xiàn)，選用了不同的潤滑劑產(chǎn)品，其對工業(yè)機器人設(shè)備潤滑結(jié)果和設(shè)計要求是完全不同的。在維護和檢查的方向和操作要求也是不同的。但對于長期不更換潤滑劑的結(jié)果是一樣的：破壞密封、加劇磨損、減少（提前結(jié)束）設(shè)備使用生命周期，造成不可挽回的資產(chǎn)減損。

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