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工業(yè)機(jī)器人三大關(guān)鍵核心部件中，精密減速機(jī)被公認(rèn)是工業(yè)機(jī)器人中技術(shù)壁壘最高的部件，又稱(chēng)“機(jī)器人的關(guān)節(jié)”，其成本約占機(jī)器人整體成本的1/3。它的主要作用是用來(lái)精確控制機(jī)器人的操作精度，起到把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)力通過(guò)齒輪來(lái)減速并傳遞更大轉(zhuǎn)矩的目的，其性能的好壞直接影響工業(yè)機(jī)器人的性能。其重要性不言而喻。目前應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速機(jī)，另一種是諧波減速機(jī)。

無(wú)論對(duì)于RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)，良好的潤(rùn)滑都是其發(fā)揮作用的關(guān)鍵因素。好比汽車(chē)一樣，如果沒(méi)有良好的潤(rùn)滑，汽車(chē)將無(wú)法正常工作。有人將潤(rùn)滑油之于汽車(chē)比喻為“血液”之于人體，足見(jiàn)潤(rùn)滑的重要性。這個(gè)比喻同樣適用于工業(yè)機(jī)器人的精密減速機(jī)。潤(rùn)滑油（脂）具有冷卻、沖洗、保護(hù)、密封、防銹、卸荷、減震、對(duì)添加劑起載體及起結(jié)構(gòu)材料等作用。在中國(guó)市場(chǎng)中，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)密封不良問(wèn)題，已成為最為常見(jiàn)的問(wèn)題。除了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、密封材料選配、材料相容性、使用與維護(hù)方式等問(wèn)題，下面我們主要討論潤(rùn)滑油（脂）對(duì)密封的影響。
 
工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)泄漏的基本原因：
●密封部位內(nèi)外兩側(cè)的壓力差或濃度差使流體流動(dòng)。
●密封面上有間隙，使流體溢出。

工業(yè)機(jī)器人密封方式一般分成兩類(lèi)：靜密封和動(dòng)密封如圖所示。而兩種中兩種密封方式同時(shí)存在于關(guān)節(jié)部分。
 密封形式有法蘭連接、壓緊式填料密封、O形密封圈、唇形密封圈、油封、漲圈密封等等。

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人主要采用合成橡膠：丁腈橡膠。它比天然橡膠更能耐受油脂和酸的腐蝕。雖然彈性和強(qiáng)度低于天然橡膠，但丁腈橡膠耐腐蝕能力比天然橡膠強(qiáng)數(shù)倍；它具有較高彈性，其耐磨性能一般高于纖維材料，變形量大，能耐較高壓力。但其耐溫性能較低，使用壽命不長(zhǎng)；因而在特殊應(yīng)用環(huán)境的工業(yè)機(jī)器人，不但要注重潤(rùn)滑劑對(duì)密封材料相容性問(wèn)題，還應(yīng)注重密封材料適應(yīng)環(huán)境的要求（丁腈橡膠能在?40°C至108°C的溫度范圍內(nèi)正常工作）。

要了解工業(yè)機(jī)器人的潤(rùn)滑劑對(duì)密封產(chǎn)生影響，還需要必須了解工業(yè)機(jī)器人潤(rùn)滑劑（潤(rùn)滑油和潤(rùn)滑脂）的特點(diǎn)。

油潤(rùn)滑具有以下優(yōu)點(diǎn)：
●流動(dòng)性能好；
●冷卻效果；
●易清洗，清潔效果好；
●維護(hù)便利；

油潤(rùn)滑具有以下缺點(diǎn)：
●對(duì)外物進(jìn)入、沒(méi)有密封能力；
●保養(yǎng)更換較為頻繁；
●長(zhǎng)時(shí)間不工作時(shí)的防護(hù)能力弱；
●對(duì)設(shè)備密封要求高；

脂潤(rùn)滑具有以下優(yōu)點(diǎn)：
●潤(rùn)滑脂不易泄漏；
●潤(rùn)滑脂有密封作用，可防止外部灰塵、水分和其它雜質(zhì)侵入；
●粘附性強(qiáng)、對(duì)設(shè)備保護(hù)作用好
●緩沖減噪能力強(qiáng)

脂潤(rùn)滑具有以下缺點(diǎn)：
●摩擦大，散熱不好；
●允許的轉(zhuǎn)速比較低；
●保養(yǎng)不方便，對(duì)加注要求高；
●一旦污染，自我清潔能力弱；

通過(guò)對(duì)密封和潤(rùn)滑劑的了解，我們不難發(fā)現(xiàn)，選用了不同的潤(rùn)滑劑產(chǎn)品，其對(duì)工業(yè)機(jī)器人設(shè)備潤(rùn)滑結(jié)果和設(shè)計(jì)要求是完全不同的。在維護(hù)和檢查的方向和操作要求也是不同的。但對(duì)于長(zhǎng)期不更換潤(rùn)滑劑的結(jié)果是一樣的：破壞密封、加劇磨損、減少（提前結(jié)束）設(shè)備使用生命周期，造成不可挽回的資產(chǎn)減損。

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